| 研究概要 |
本研究の目的は,非反証制御に基づくデータ駆動型制御系設計法を構築することにある.以下の点を明らかにした.
1.反証のための適切な評価基準と入出力データの選定:プラントの入出力データから直接に混合感度問題の評価指標を満たさない(すなわち、反証される)PIDゲインの集合をパラメータ平面に表示するアルゴリズムを導出し,MATLABによりプログラムを作成した.このアルゴリズムを用いて,反証に用いたデータで反証領域がどのように影響されるかを検証し,以下の点を明らかにした.
(1)ステップ関数やノコギリ波などの単一の入力に対するシステムの時間応答では,あまり反証できず,実用的でない.
(2)多くの正弦波に対する応答を用いると高精度に反証でき,実用的である.しかし,計測に多大の時間を要する点が実用的でない.
2.バンドパスフィルタによる仮想入出力データの発生法の提案:上記を受けて,ステップ応答から仮想的に正弦波に近い応答を多数発生させる方法を提案し,有効性を確認し,以下の点を明らかにした.
(1)対象が線形であると仮定し,ひとつの時間応答の入出力信号を多くの侠帯域バンドパスフィルタに通すことで,仮想的に擬似正弦波応答を求める方法を提案した.
(2)これを用いることで,効率的に反証できることを確認した.
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