| 研究概要 |
研究実績について下記にまとめる.
移動ロボットの軌道作成アルゴリズムの開発
本研究により開発されている移動ロボットの軌道生成のための最適システム制御論的アプローチに基づくスプライン関数生成アルゴリズムに対して,CCDカメラの画像を応用する手法について検討した.まず,必要不可欠であるCCDカメラからの画像情報を制御装置PCに取り組み,表示するアルゴリズムを開発した.さらに,取得した画像情報と別途移動ロボットに搭載されたセンサーからの距離情報を組み合わせ,移動ロボット周りの環境をリアルタイムに表示するシステムの構築を行っている.そして,これらのシステムデータ情報から移動ロボットが駆動可能である領域における軌道を生成するために有益であるオプティカルフローを適用した手法の開発を進めた。
移動ロボットに対する制御系構築
画像とセンサー情報は移動ロボット情報として,リアルタイムに更新する必要があり,かつそれらデータに基づき移動ロボットを駆動させることはビジュアルフィードバックアルゴリズム開発の一翼を担うものである.実際,移動ロボットは無線通信型であるため,通信遅れが発生するために,拡張カルマンフィルタを通して,移動推定を伴う制御系を移動ロボットに導入することが重要となる.そのために,移動ロボットの代用として,追従制御型装置の研究開発を行い,移動ロボットに適用する制御系構築を行ってた。
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