| 研究分担者 |
西川 敦 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教授 (20283731)
山本 浩文 大阪大学, 医学系研究科, 助手 (30322184)
池田 正孝 大阪大学, 医学系研究科, 助手 (80335356)
瀧口 修司 大阪大学, 医学系研究科, 助手 (00301268)
宮崎 文夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20133142)
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| 研究概要 |
1)腹腔鏡下手術におけるスコープ操作を,術者の顔の動きからセンシングし,コントロールするシステム(フェイストラッキングシステム)を前年度までに開発し,臨床導入に向けての検討を行った.しかし,インターフェイスの誤作動,頻回の回転動作を要することに起因する術者の首の疲労などの問題があった.
2)本年度は,腹腔鏡手術モニター画像に描出される術者の鉗子操作パターンや,臓器位置等の画像情報を解析処理し,手術に最適な視野となるようにスコープが自動的に移動するインターフェイスを新規に2種類開発し,操作性について検討を行った.具体的には,(1)手術前に作業領域を計画し,術中の器具やスコープの3次元情報を基に,スコープを完全自動追跡する,(2)術中に鉗子を用いて注目点をポイントすると,その部位が画面の中央に来る様にスコープが自動制御される,というものである.いずれも,手元でズームイン・アウトの操作が出来る様に工夫した.操作性の評価について,第一段階として,タイプ1とタイプ2のシステムを使用する場合,ならびに従来通り,人間のカメラ助手が操作する場合の計3回,基本タスク(ドライボックス内に設置した複数の同心円の中心を,鉗子の先端に付けた針を用いて,出来るだけ正確に刺す)を行った.第二段階として,腹腔鏡下胆嚢摘出術をブタ臓器を用いて実際に行い,各インターフェイスについて,手術操作と腹腔鏡コントロールの関係を調査した.手術は腹腔鏡下手術に熟練した外科医が行った.術操作はデータ収集のために途中で操作を中断することはせず,通常通りに進めた.両インターフェイスの下で,スムーズに手術を完遂することが可能であった.また,視野の移動,拡大率,操作と腹腔鏡コントロールとのタイムラグなどを解析した.
3)デジタルズーム(画像処理による映像拡大)の利用可能性についても検討を行った.
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