| 研究概要 |
本研究は
Phase 1.システム設計のための予備実験
Phase 2.センサ部の設計・試作
Phase 3.制御法に関する実験
Phase.4 統合システムの設計・試作
の4段階で進めてゆく予定であるが,本年度はそのPhase 1にあたるシステム設計のための予備実験を実施した.
まず,本技術の背景となるロボット工学・人工現実感に関する研究動向を調査した.
本動向調査により触覚提示システムの現状及び人間の触覚知覚に関する研究について情報収集を行った.
次にセンサにより得られたデータを適切に触覚情報として変換するための実験,及びセンサと道具を一体化させるための要素研究を予備実験システム及び提示力計算機を用いて行った.
特に触覚提示装置によりバーチャルな定規を設定することにより平面上において当初に設定したとおりの軌跡を通過する課題を行うことに成功した.一方で作業者は軌跡内においては自由な速度,力を対象に及ぼすことができた.
また,外乱のある環境下での安定した触覚提示法についても検討を行い,特に作業対象が動揺したときにも作業を安定し支援可能なシステムの構築を行った.作業対象の運動を実時間でセンシングし,その情報に基づきバーチャルな定規を移動させることによって対象に密着した形での軌跡提示を行うことに成功した.
現状での提示軌跡は直線と円形のみであるが今後は様々な軌跡の提示,同じ触覚提示装置を用いることによる軌跡の入力,再生法についても検討を行う予定である.
また,触覚だけでなく将来的には視覚的にも作業支援を行うことも視野に入れプロジェクタによる視覚的な情報の重畳法に関しても調査・研究を推進した.
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