| 研究概要 |
本研究は
Phase1.システム設計のための予備実験
Phase2.センサ部の設計・試作
Phase3.制御法に関する実験
Phasa4.統合システムの設計・試作
の4段階で進めてゆく予定であるが,Phase1.の実験結果を踏まえ,Phase2.としてセンサ部の設計・試作実験用システムの試作を行った.また,「微小環境計測システム」を用いた医療応用を踏まえたセンサ部の設計・試作に成功した.さらに,Phase3.として,制御法に関する実験を行った.
本システムを実現するためには,ただ危険領域にバーチャルな壁を生成するだけでなく,作業対象に応じ,メカニカルインピーダンスを設定することも重要なポイントとなると考えられる.つまり人は宙に手を浮かすと手先が震え,訓練無しでは細かい作業は難しくなるが,手を机に置いた状態であれば比較的容易に細かい作業も可能となる.例えば自動車のパワーステアリングが高速運転時には重くなるよう作業に応じ適切な粘性・弾性を生成することにより,より操作性が向上することも考えられる.微小環境計測システムによるセンサ情報に基づき適切な年弾性の提示法について研究を行った.
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