| 研究概要 |
本年度は実時間メモリ管理機構の構築と実ロボットを用いた評価実験,静的包摂システム上での認識行動プロセスの教示生成手法の構築を行った.
1)実時間メモリ管理機構を持ったロボットシステム言語の開発
三次元モデラと並列処理を特徴とし,プロセスをデータとして扱うことでプロセスの自律的生成と消滅が容易なEusLisp言語に対して実時間メモリ管理機構の一つであるリターンバリア方式の統合を行った.
2)ヒューマノイドのシステムソフトウェア環境の開発
EusLisp言語基盤を用いて身体モデルを用いた経路姿勢計画,認識による環境記述獲得,動作記述実行系をもつヒューマノイドのシステムソフトウェア環境を構築した.等身大ヒューマノイドを用いてこれらの機能の統合実験を行った.
3)実ロボットを用いた実時間メモリ管理システムの性能検証
実時間メモリ管理システムの評価と検証のためにロボットの身体三次元モデル処理を行いながら実ロボットの動作生成を行い,実時間メモリ管理システムとロボットのシステムソフトウェア環境が共存可能なことを示した.
4)静的包摂システム上での認識行動プロセス生成法の構築
認識行動プロセスの生成法として人間が直接ロボット身体を誘導して動作姿勢の始点と終点を教示する方法,視覚認識可能な操作対象物体の動きの始点と終点を教示する方法を構築し,これらの代表点からロボットの運動を計画する動作姿勢・物体操作プランナの構築行い,静的包摂システムに組み込んだ.
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