研究課題
<1.対話ロボットの構築>認識対象となる表情を含む音声対話データ収録のために用いる、音声対話システムを対話ロボット上に実現した。対話ロボット上で扱うタスクは、ユーザが明示的に要求を意識していることを前提としない、意思決定支援型対話である。構築した対話システムは、韻律情報による発話態度認識や頭部ジェスチャの認識結果を用いてユーザの発話態度の推定を行う。また、ユーザの心的状態にあわせ、適応的な意図理解を行うことにより、適切な提案を行うことが可能である。また、ロボット自身も頭部動作や、眉毛や口を用いた顔表情を表出することが可能である。<2.顔表情データの収録>1.で構築した対話システムと、実際のユーザとの対話を収録し、整理した。対話収録は、話者同士の視点で相手話者の映像が収録可能な、ハーフミラーを用いた装置で行った。この装置を用いることにより、ロボットが頭部動作等を行うことによってロボット眼部から得られた動画が大きく揺れた場合であっても、同視点での固定されたカメラで収録が可能である。この結果得られた動画像データを大容量ストレージ装置に収集した。<3.顔表情データの編集・整理>2.で収録したデータに関して、編集・整理を行った。まず、ロボットとの対話中でどの表情を認識する必要があるかを決定するために、収録データ中で表情が変化した部分の切り出しを行った。表情の変化を全て人手で抽出するのは非常に困難であるため、従来から開発している顔領域抽出アルゴリズムを用いて顔領域の切り出しを行った後、顔領域のピクセルパターンが時系列で大きく変化した時点を自動的に抽出した。その結果、予期しなかった動きをロボットがした際の怪詞な表情や笑顔、対話が単調な場合の冷めた表情などを認識対象とすることが重要であることが分かった。
すべて 2005 2004
すべて 雑誌論文 (8件)
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