| 研究概要 |
シンポジウムにて招待講演を行った際,当該研究内容について紹介を行った後,「痛み」の表現方法に関する基礎的な検証について医学系の専門家と討議を行い,本手法であらわす「痛み」が,センシング情報に基づく知覚情報でなく,自身の「体験」から学ぶ体験情報であることを確認した.つまり,提案するアクチュエータ部分において生じる電流信号を痛覚からの信号と対応させ,これに基づく動作計画,動作範囲決定が,「痛み」の認知に基づく行動に対応する.これは,直接的に本提案手法を体系化するにあたり,非常に重要である.また,上記の枠組みで,動作範囲決定だけでなく,動作中の「痛み」信号を検地することで,統一的にロボットの動作と「痛み」を結びつける可能性があることがわかった.
なお今年度,研究代表者の所属異動のため,研究資材の大幅な変更を余儀なくされた.初年度では,全身に26自由度を持つ人間型ロボット(現有設備)を利用していたが,今年度,実験環境を再度整えるため,全身に18自由度を持つ,上半身に同様の機構を持つ新たなロボットを設計・開発し,初年度の結果に基づき再実験を行った.これは,ロボットのアクチュエータ部位において生じる過電流検知および逆起電力検知による物理的な作用の計測を詳細に行うものである.各モータドライバを通じてアクチュエータに供給される電流をセンシングすることにより,動作時のアクチュエータへの電流・電圧値データを収集し解析を行った.
引き続き,ロボットの自己キャリブレーションに関する研究を行う.ロボットに初期状態から自身の各部位を自由に動作させ,最終的に,ロボットが自身で能動的に行動範囲を定める機構を持つことが出来ることを示す予定である.
|
