| 研究概要 |
本研究では,運輸・医療福祉・娯楽など2足歩行の研究以外の分野で用いることのでき,また人間の搭乗も可能な汎用Mobie Baseとしての2足歩行ロボットの開発を目的としている.
2003年度までには,1次試作機WL-15,2次試作機WL-16および改良機WL-16Rを開発し,成人女性を搭乗させた状態での2足動歩行,および体重60kgの成人男性を登場させた状態での前進・後退・左右歩行,旋回,S字歩行を含む2足動歩行に世界で初めて成功している.
2004年度の研究成果を以下に示す.
・ロック機構付ガススプリングを用いた支持脚トルク低減機構を開発しWL-16Rに搭載して,体重96kgの成人男性を搭乗させての2足動歩行に成功した.
・福岡市の「ロボット開発・実証実験特区」において,世界初の2足歩行ロボットの公道での歩行実験を行った.
・人間を乗せての階段昇降に成功した.
・Stewart Platform型脚機構の原点取得手法を開発した.
・セミアクティブ支持多角形確保機構を改良し,不整地歩行に成功した.
・着地軌道修正制御法を開発し,非線形コンプライアンス制御による着地路面検知と局所的軌道修正により,20mmの凹凸のある未知の不整地路面での歩行に成功した.
・着地軌道修正制御法を拡張し,階段歩行に適用することにより,蹴上高さに+-40mmのばらつきのある階段での歩行に成功した.
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