| 研究課題/領域番号 |
16F16739
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
淺間 一 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (50184156)
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| 研究分担者 |
FARAGASSO ANGELA 東京大学, 工学(系)研究科(研究院), 外国人特別研究員
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| 研究期間 (年度) |
2016-11-07 – 2019-03-31
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| キーワード | スティフネス / センシング / 触覚フィードバック / 画像処理 |
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| 研究実績の概要 |
臨床現場では様々な手術によって内視鏡カメラが体内の臓器の観察などに用いられている．また手術の目的によっては患部に対して施術を行う必要があるものの，画像情報だけでは手術が困難な場合が存在する．そのような状況では触覚情報を術者に伝える必要があるものの，大きな装置が必要であったり，内視鏡カメラに加えて計測デバイスも人体に挿入する必要があり，負担が大きかった．それに対して，本研究の目的はカメラ画像のみによって，物体に触れたときの触覚情報を得るための技術開発を行うことである．特にこのような技術開発によってロボットの手先の先端が外部の物体に触れたときの機械的な特性を得ることを目的とする．これによって他のセンサを体内に入れずに，臓器の状態を知ることが可能となる．
これに関する従来研究では，ロボットの手先につけたバネの変位を画像から計測することで，物体のスティフネスを計算していた．しかしながら計算の制度が表面に触れるセンサの角度に依存することが分かった．そこで本研究では，新たに複数の片持梁を用い，異なる方向からの触診を可能にした．また片持梁を使うことで，センサが軽量化され，様々な商用カメラへの実装ができるようになった．このため，内視鏡のようなデバイスにおいても，画像情報を得られるだけでなく，物体のスティフネスが同時に計測できるようになるという利点がある．またこのセンサは電力などの外部装置が必要ないため，低コストで作成できるというメリットや，従来からある内視鏡のデバイスにそのまま使用できるセンサを開発した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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