石油パイプラインの異常検査を自動的に行う管内走行ロボットシステムの研究開発

2016 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 16F16752
• 研究機関: 神戸大学
• 研究代表者: 羅 志偉 神戸大学, システム情報学研究科, 教授 (70242914)
• 研究分担者: CHENG JINGJING 神戸大学, システム情報学研究科, 外国人特別研究員
• 研究期間 (年度): 2016-11-07 – 2019-03-31
• キーワード: 移動ロボット / 異常検査 / パイプライン

研究実績の概要

産業発展の重要な基盤となる各種大型プラント、特に石油パイプラインの経年劣化が大きな問題となりつつあり、自然環境におけるこうしたパイプラインの異常を早期かつ効率的に検査できるロボット技術開発が急務となってきている。本研究では、こうした作業を行うロボット技術について、ロボット自身の移動動作機構、移動制御から、ロボットによるパイプの異常検査に関する既存技術を調査し、管内走行型のロボットによるパイプラインの自動検査を行うための基本技術の研究開発を行った。具体的には、ロボットの計算機シミュレータを作成し、異なる形状のパイプにおけるロボットの移動方式を検討した。

現在までの達成度 (区分)

2: おおむね順調に進展している

理由

繰り越した研究項目であるロボットの計算機シミュレーションについて計画通り実現できた。

今後の研究の推進方策

以上の計算機シミュレーションを基に、29年度では、ロボットの空間位置定位やパイプの異常検査のセンシング原理と検査システムの作成を推進する。また、研究成果を整理して国際学術学会へ投稿するように準備する。