| 研究成果の概要 |
海底センサネットワークを拠点とする、AUV（自律型海中ロボット）の無人・長期・広域展開手法を提案し、海底環境の長期間、広範囲かつ密なモニタリングを行うための技術基盤を構築した。新開発した広域ナビゲーション手法により、音響測位範囲より遠く離れた海底観測ノード間のAUV の自律移動を実現、これまでに開発したドッキング手法の発展により、ノードへのAUV の自動ドッキング、充電および高速データ通信を実現する手法を確立した。さらにTri-TON 2, Tri-TON, Tri-Dog 1という3台のAUVを用いた海域試験により、本手法が複数のAUV間の相互測位にも応用可能であることを確認した。
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