| 研究課題/領域番号 |
16H02800
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
枝廣 正人 名古屋大学, 情報学研究科, 教授 (50578854)
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| 研究分担者 |
道木 慎二 名古屋大学, 工学研究科, 教授 (10273260)
安積 卓也 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (40582036)
中本 幸一 兵庫県立大学, 応用情報科学研究科, 教授 (70382273)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 組込みシステム / 制御システム / マルチコア / コンポーネントシステム / 並列化 |
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| 研究実績の概要 |
平成28年度においては，(i)環境（ルネサス エレクトロニクス社の車載向けマルチコアマイコンRH850/F1Hを利用するRCカー向けブラシレスモータ環境）構築，(ii)構築環境向け制御アルゴリズムの研究開発，(iii)制御と実装との協調設計であるクロスレイヤ設計手法の提案，を実施した．さらに平成29年度は，上記(ii)のモータ制御アルゴリズムを，上記(iii)のクロスレイヤ設計手法により，モデルのレベルで並列化を実施，上記(i)の実機環境での並列動作，および安定した制御に成功した．これにより，クロスレイヤ設計を用いたマルチ・メニーコア向け並列化の実現可能性を示した．
これに対し平成30年度は，実際の車載電子制御ユニット(ECU: Electronic Control Unit)での実現可能性を示すため，180度通電・センサレス制御を題材とした研究を進めた．前年度までのモデルよりも高機能であり，並列動作が期待される．まず，制御アルゴリズムをMATLAB/Simulink上に構築し，上記(iii)のクロスレイヤ設計手法により，モデルのレベルで並列化を実施，上記(i)の実機環境での並列動作を行った．その結果，モータ回転動作開始までは成功したが，安定動作に至るところまでは達成できなかった．
今回のプロジェクトでは，クロスレイヤ設計を用い，モデルレベルと実装レベルを協調して設計することで，より最適な設計を実現できることを実証した．その一方で検証手法に課題があることがわかった．制御自体の問題，基本ソフトウェアの問題，並列動作の問題が同時に起こる可能性があり，より系統的な検証手法が今後の課題として残った．
その他の成果として，組込み制御向けのオープンなOS，組込みマルチコアマイコン向けの高速シミュレーション技術，モデル情報を用いた実装レベルデバッグ，可視化技術が得られた．
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| 現在までの達成度 (段落) |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
平成30年度が最終年度であるため、記入しない。
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