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本課題は，より直感的な操作感でロボットに対する操作指示を行うための認知・制御・インターフェースの統合システムを開発した．操作者はスマートグラスを装備し，指差し動作などの簡単な指示で双腕移動マニピュレータによるFetchタスクを遂行させることができる．ロボットは片腕にカメラを搭載し，一方のグリッパで把持制御を行う双腕協調制御を実装した．Symbolic Task Planning の一つであるFast DownwardとBehavior Treeを用いたリアクティブなタスク修正をオンライン実行するアーキテクチャを構築し，複数ロボットを含めたオンデマンド協調システムを構築した．
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