体内に挿入して手術が可能な極小の５本指のマスタスレーブ式ロボットハンドの開発

2018 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16H03195
• 研究種目: 基盤研究(B)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 医用システム
• 研究機関: 九州大学
• 研究代表者: 中楯 龍 九州大学, 先端医療イノベーションセンター, 特任准教授 (40584470)
• 研究分担者: 赤星 朋比古 九州大学, 医学研究院, 准教授 (20336019) ; 大内田 研宙 九州大学, 大学病院, 講師 (20452708) ; 荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 准教授 (40377586) ; 橋爪 誠 九州大学, 先端医療イノベーションセンター, 名誉教授 (90198664) ; 池田 哲夫 九州大学, 大学病院, 准教授 (60585701)
• 研究協力者: 大澤 啓介
• 研究期間 (年度): 2016-04-01 – 2019-03-31
• キーワード: ロボット / ハンド

研究成果の概要

グローブ型センサによってオペレーターの手の動きを体内で再現することが可能な、手首径１０ｍｍの超小型５本指ハンド及び腕部（各２１能動自由度）を左右手分備え、同じくヘッドマウントディスプレイを装着したオペレーターの頭部の動きに連動する直径１０ｍｍのステレオ内視鏡（６能動自由度）を加えたシステムを実現した。

自由記述の分野

ロボット工学

研究成果の学術的意義や社会的意義

自由度数の多い人型ハンドロボットとしてはおそらく世界最小のものが完成した。体内に挿入する手術ロボットのみならず、微小空間での作業を行うロボットハンドとして工業分野でも様々な応用が考えられる。またその構成方法の一部は人サイズのロボットハンドにも応用可能である。