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本研究課題は，センシング機能とアクチュエータを内蔵する多自由度の機能統合型ロボットアームの設計・制御手法を確立し，人との物理的なインタラクションが不可避な，介護や福祉などの分野での応用を目指し，人間のような柔らかい皮膚と皮膚感覚を有する「機能統合型ロボット」を創成することを目的としている．本年度は，計測された分布状態量に基づくロボットの制御アルゴリズムおよび圧力分布計測センサを備えたロボットアームについて開発を進めた．本年度の成果は次のとおりである．
１．分布状態量に基づくロボットの制御アルゴリズムの開発
ロボットと人との物理的なインタラクションを実現するには，観察・推定される分布状態量や，インタラクションの認識結果を適切に利用したロボットの制御技術が必要になる．ここでは，電磁誘導を利用した圧力分布センシング情報を適切に利用して，物体とロボットとの接触状態や，その際のより精密な圧力分布の制御を行った．
２．圧力分布計測センサを備えたロボットアームの開発
分布状態量に基づきロボットによる抱き起こし介助動作を実現するため，圧力分布計測センサをロボットアームの手先に備えたロボットシステムを構築した．また，皮膚を模したゲルシートを貼付した人体骨格模型を製作し，この人体骨格模型に対して，１．で開発した制御アルゴリズムにより人体骨格模型とロボットとの接触状態を適切に保ちながら抱き起こし介助動作を行う実験を行った．
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