|
本研究課題では，ユーザの動作に同調して操作が可能なロボットハンドの操作性を高めるため，非拘束な動作計測と多自由度な触覚フィードバックの実現を目指し，電気的な手指の動作・力計測，神経束の電気刺激による受容器部位への触覚生成技術の確立による，同調型ロボットハンドのための電気触覚リンクの形成に取り組んだ．本年度は，これまでに開発した触覚イメージング手法，力触覚提示手法を駆使することで，遠隔操作のための触覚インタフェースの開発を行った．
まず，触覚イメージング手法において，計測性能の評価として接触位置および圧力の計測精度について調べ，従来の関連技術よりも優れた位置・圧力推定性能が達成されたことを示した．次に，触覚提示手法として，電気触覚提示に加え，示指と母指に力を与える把持型の力覚提示装置と，空気圧により接触面積を調整可能なエンドエフェクタを開発し，マルチモーダルな触覚刺激が可能な力触覚提示装置を実装した．さらに，触覚刺激を高品質化するために，装置と皮膚の接触部に接触面積の計測を導入することで力と接触面積のフィードバック制御を実現した．最後に，これらを統合し，遠隔操作における触覚フィードバックシステムを構築した．開発したシステムでは，ユーザの動作により操作可能な遠隔ロボットと対象物の干渉に基づき，柔軟物体の触感提示が可能であることを確認した．さらに，ロボットフィンガー形の触覚センサを実装し，電気触覚提示技術と統合することで，加えた圧力分布に応じた触覚刺激を提示可能であることを確認した．
|
