研究課題
研究活動スタート支援
本研究では、ワイヤを用いてロボット脚の複数関節の運動を拘束することで、所望の脚軌道を実現し、ロボットの重量を機械的に支えながら歩行をおこなう、エネルギ効率の良いロボット脚構造の実現を目指した。そのなかで、ワイヤ拘束で複数関節の運動に任意の連動を生じさせるための、ワイヤの経路の導出手法を提案した。これを用いて、上記のようなロボットを実現するためのワイヤの経路を導出するとともに、歩行のフェーズに合わせて拘束の切り替えをおこなうために必要なワイヤのロック機構を提案した。
工学
