研究課題
研究活動スタート支援
本研究では，操作者の筋活動に最も負担が低い手術支援ロボットの構造を設計した．手術支援ロボットは人間の身体とは異なる構造・形態をしているため，「身体性の違い」により，運動軌道が冗長になったり，可動域限界で余計な力が生じたりする．そのような問題を解決するために，仮想環境で再現した手術支援ロボットを動かしている操作者の動作をモーションキャプチャで計測し，筋活動モデルと照合して，どこの筋肉にどの程度負荷がかっているのかを明らかにした．
医用システム
