| 研究課題/領域番号 |
16K00349
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
大矢 晃久 筑波大学, システム情報系, 教授 (30241798)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 人間誘導 / 視覚障碍者 / 三次元測域センサ |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、視覚障碍者のための新しい単独歩行支援方式として、予め作成しておいた地図中で指定した経路に沿うように正確に目的地まで誘導する方法を提案し、実際にシステムを試作してその有用性を評価することを目的としている。誘導する対象者の現在位置と姿勢を計測するセンサには近年開発された三次元レーザ距離センサを用いて周囲環境を立体的に計測し、進むべき方向の指示には複数の振動モータを配置したベルトを使用する。
本年度に実施した項目と実績はいかのとおりである。
１．振動モータの配置と振動パターンについて検討した。ベルトに配置するモータの個数は、これまでに提案した6個が適当であることが再確認された。また、振動パターンは振動の強さよりも、振動の周期を変化させることが、複数の指示を認識させるために有効であることが分かった。
２．誘導対象者の現在位置姿勢認識精度と経路歩行精度を検証した。現在位置の認識精度は、車輪の回転数等を用いることができるロボットに比べて若干劣るが、誘導には十分であることが確認できた。また、誘導の精度としては、歩行速度にもよるが、経路からのずれが最大で数十cmであり、実用上は十分であるとわかった。
３．階段に対する誘導方法を検討した。具体的には、まず階段の始まる地点の手すりまで誘導し、階段の昇降を開始する。昇降中であることは加速度センサにより確認し、三次元センサにより広い床面が検出されたら、次のフロアの地図に切り替えて誘導を再開する。この方法により、階段昇降を含めた誘導化実現可能となった。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
三年間で計画した研究項目は全部で８つあるが、二年を経過した段階で、そのうちの６つの項目を実施できた。実施の順序は多少入れ替わっているが、残りの２項目は、最終年度内に実施できる見込みである。なお、新たに改良された三次元測域センサを入手することができたため、実施した６項目のうち、１項目（センサの環境計測能力の評価）は、再度実験を行って評価を行う予定である。
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| 今後の研究の推進方策 |
今後は、以下の項目について順次実施し、本方式の有効性と有用性を明らかにしていく。
・駅のプラットホームのように、危険な場所での誘導方法の検討
・新たに改良された三次元測域センサによる環境計測能力の評価
・屋内外の様々な場所での誘導実験
・視覚障碍者の方からの聞き取り調査
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