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核家族化，少子高齢化等の影響により，子供の外遊びの機会が減っている．本研究の目的は，子供と動的なインタラクションが可能な生活支援ロボットを実現することである．これが実現すると，屋外環境下においてもロバストに動作可能なロボットが開発されることと，ロボットによる家事支援や伝統的な遊びの継承が可能になる．具体的には，ルールが簡潔で役割が明確に分かれている「だるまさんが転んだ」をテーマに扱った．このテーマを解決することによりロボットの性能評価を明確に行えた．本研究は，以下の2 点の実現を目指した．
1．屋外で人と「だるまさんが転んだ」遊びが可能な移動ロボットの開発
2．複数台のロボットを用いた「だるまさんが転んだ」による人の行動理解・協調制御の実現
実験によりシステムの妥当性を確認した．まず，人同士の「だるまさんが転んだ」をビデオで撮影し，観測した．観測の結果，４つの姿勢に分類することが可能なことがわかった．普通に走る姿勢，腕を大きく開いた姿勢，腕を直角に曲げている姿勢，忍者のように交互に左右の足を前に出す姿勢である．本手法は，基本的には，人と同等の大きさのものを人として認識する．そのため，例えば，姿勢によっては，腕を誤検出してしまい，人が１人しか存在しない場合でも，２人や３人とシステムが誤認識する場面が生じた．そこで，認識した物体の幅を比較することにより，胴体を認識することに成功した．また，腕と人の胴体が重なり，切り分けが困難な場合においても，解決する手法を開発した．さらに複数人が重なるオクリュージョンにおいても対応可能な手法を開発した．成果は，ROBOMECH J. に掲載された．
本研究室で開発している生活支援ロボットASAHIに「だるまさんが転んだ」のシステムを実装し，ロボカップ＠ホームリーグ OPLの世界大会に出場した．結果として，Best in Navigation賞を受賞した．
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