| 研究成果の概要 |
本研究の目的は子供と動的なインタラクションが可能な生活支援ロボットを実現することである．これが実現すると，ロバストに動作可能なロボットが開発される．具体的には，ルールが簡潔で役割が明確に分かれている「だるまさんが転んだ」をテーマに扱った．まず，人同士の「だるまさんが転んだ」をビデオで撮影し，観測することで課題を抽出した．センサから観測ができない人の腕と胴体の重なりへの対応，さらに複数人の重なりにも対応する手法を開発した．本研究室で開発している生活支援ロボットに「だるまさんが転んだ」のシステムを実装し，ロボカップ＠ホームリーグの世界大会に出場し,Best in Navigation賞を受賞した．
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