|
本研究では，手先で操作するハンドルの操縦負荷を自在に設定できる運動解析装置（以下，マニピュランダム）を用いて，課題タスクの遂行における筋感覚特性の測定時に上肢姿勢と筋活動を同時計測するためのシステムを構築した．まず，二つの操縦ハンドルを持つマニピュランダムを，一人が双腕で操る拘束円運動タスクを実施した．そして，拘束力の有無による筋感覚特性への影響について明らかにした．次に，二人が片腕で行う協働作業としてバランス・シーソタスクを実施し，作業時における協働戦略を解析評価して明らかにした．そして，その結果を踏まえて，タイミングを考慮したアシスト制御法を考案し，その有用性を検証した．
|
