| 研究課題/領域番号 |
16K00430
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| 研究機関 | 愛知県立大学 |
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研究代表者 |
田 学軍 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (70305514)
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| 研究分担者 |
神谷 幸宏 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (10361742)
奥田 隆史 愛知県立大学, 情報科学部, 教授 (20204125)
伊藤 正英 愛知県立大学, 情報科学部, 講師 (60459237)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | WiMAX / Wireless LAN / OR / 協調走行 / 予測制御 |
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| 研究実績の概要 |
平成２９年度においては、協調走行の実現を中心に通信プロトコル、通信効率の向上、待ち行列、オペレーションズ・リサーチ（OR理論）、移動体とロボットの制御などの面について研究を展開した。WiMAX広域・高速無線分散通信方式について車群協調走行に利用する可能性を探って検討した。優先度付きサービス、ノードの忙しさを配慮した制御方式を提案して性能評価を行った結果、従来システムより通信効率を向上できたと確認した。車群グループの結成と管理に関してOR理論を用いて、車群個体の特性の差別に着目して利己的な行動が存在した場合に車群全体への影響を調べた。数学的・統計的モデルとシミュレーションで提案の有効性、改善方法を確認し、得た成果が車群管理のルール作成に役に立つ。また、速度制約の移動体制御に対してモデル予測制御コントローラの設計と実験的評価を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
自動運転の研究・開発は当初の予測以上に世界中に盛んに行われてきた。本研究は当初の計画より関連課題を幅広く研究を進めてきた。交通効率を向上するために自動車群の協調走行を実現することを目的とし、通常WLAN方式だけではなく広域・高速通信方式WiMAX方式を検討して走行車両に適応する可能な方式を提案できた。そしてスループット、遅延などの性能評価をした。また、協調走行において現実問題としてドライバの個人差関連の問題として人間の個体差を取り上げてシステムへの影響をOR（オペレーションズ・リサーチ）理論に基づいて検討できた。得た結果は車列構成、車列に乗車する乗員の状態特定と対応方法など面への応用が期待できる。研究成果を取りまとめて数多くの論文を掲載・発表でき、論文誌の学術論文が3本掲載、掲載予定となり、当初の計画以上に進展してきた。
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| 今後の研究の推進方策 |
提案システムの全体を考えて自動運転の最新進展を配慮してシステムの整合性を評価する。協調走行の場合に速度制約の移動体制御に対して予測制御モデルを立てて解析したうえで移動ロボットを用いて実験と評価を行う。協調走行に関わる行動について個人差が存在する前提でOR理論を用いて車群の構成方法を検討する。継続に通信方式および協調アルゴリズムの整合性を確認するため、ロボットを用いて実験を行う。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
予定の掲載論文が遅れたので掲載料として22万円位のあまりが発生した。30年度論文掲載料として使う予定である。
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