| 研究課題/領域番号 |
16K00430
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| 研究機関 | 愛知県立大学 |
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研究代表者 |
田 学軍 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (70305514)
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| 研究分担者 |
神谷 幸宏 愛知県立大学, 情報科学部, 准教授 (10361742)
奥田 隆史 愛知県立大学, 情報科学部, 教授 (20204125)
伊藤 正英 愛知県立大学, 情報科学部, 講師 (60459237)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 並進運動 / 軌道追従 / レーダー / 信号処理方式 / バーストトラフィック / 分散処理 |
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| 研究実績の概要 |
平成３０年度に、車両の走行ルートの確定と制御を中心に研究を推進した。自律移動型ロボットを用いて並進運動に着目し，実験結果などでモデル予測制御に基づく軌道追従コントローラを設計する方法を検討した．また、ロボットの並進運動のみならず，旋回運動も考慮している点が既報との差異である結果が得られた。これらの成果は，車群のフレキシブルな走行制御に寄与する．また、協調走行の実現にデータ通信と処理のタスクが一時的大量発生（バーストトラフィック (burst traffic)」）することを対応するため、IoTデバイスからのデータを処理するシステム(IoTデータ処理システム)として待ち行列理論で評価した．そのためIoTデータ処理システムの設計には無限型GI/G/s型待ち行列システム(GI/G/sシステム)の性能評価研究を行った。そして車群協調走行に利用できるWiMAX広域・高速無線分散通信方式、自動車のように移動する物体の挙動を測定するレーダーに応用可能な信号処理方式についても研究を行った。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
世界中に自動運転の研究・開発は盛んに行われてきた。本研究に関連する課題を幅広く研究を行って成果を上げることができた。協調走行において車両の路線の決定と制御は重要となる。ロボットは通常の車両と走行性能の相違があるが，モデル予測制御に基づく軌道追従コントローラを提案した．ロボットの並進運動のみならず，旋回運動も考慮している点が既報との差異である．これらの成果は，車群のフレキシブルな走行制御に寄与できる。また、協調走行にデータ通信と処理のタスクが一時的大量発生（バーストトラフィック (burst traffic)」）することへの対応に関して、IoTデバイスからのデータを処理するシステム(IoTデータ処理システム)として待ち行列理論で評価した．車群協調走行に利用できるWiMAX広域・高速無線分散通信方式、自動車のように移動する物体の挙動を測定するレーダーに応用可能な信号処理方式についても研究成果を取りまとめて数多くの論文を掲載・発表できた。論文誌の学術論文が５本掲載、国際会議論文5本発表となり、当初の計画以上に進展してきた。
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| 今後の研究の推進方策 |
自動運転に関する研究開発が世界中で行われ，進化が速い。提案システムの全体を考えてAI技術を利用する車両分散制御，高い測位精度を前提にした協調を配慮すべきである。走行ルートを生成するアルゴリズムを開発する際、車群内の車両間で意思確認のため通信バーストトラフィックの発生を抑制する必要がある。また、バーストトラフィックの発生の場合、タイムクリティカル性をいかに保証できる理論解析をしなければならない。継続に通信方式および協調アルゴリズムの整合性を確認するため、企業と連携して実環境近い実験システムで協調走行をできるように努力する.
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| 次年度使用額が生じた理由 |
ほぼ予定通り使いました。
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