• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2018 年度 実績報告書

社会実装指向型ロボット教育手法の深化および機械工学分野における実践的高度化の試み

研究課題

研究課題/領域番号 16K00984
研究機関東京工業高等専門学校

研究代表者

多羅尾 進  東京工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (80300515)

研究分担者 藤原 康宣  一関工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (40290689)
津田 尚明  和歌山工業高等専門学校, 知能機械工学科, 准教授 (40409793)
研究期間 (年度) 2016-04-01 – 2019-03-31
キーワード社会実装教育 / プロトタイピング / 社会実装指向型ロボット教育 / EV自律走行ロボット / 協働ネットワーク
研究実績の概要

日常の生活空間で機能することが想定された自律移動ロボットプラットフォームを活用することにより,連携した三研究室が各得意分野の中で,多様なサービスを考案,実証する際のプロトタイプ製作に柔軟なモジュール的手法を導入することができた.
結果として,より重要となる社会からのフィードバックの獲得・改良に十分時間をかけることが可能となった.開発された3台のロボットについて概要を述べる.
1)プラットフォームにほぼ忠実に従った機体からなるロボットにおいて,ロボット制御用ミドルウェアROSの習熟も兼ねて,車体前後対角線上に設置された測域センサ(LRF) に加え,慣性センサ(IMU)とGPSを取り付け,これらのデータ取得など制御システム基本部分の構築が進められた.
2)走行時の旋回半径を小くするよう,プラットフォームの基本形に対し,インホイールモータの配置を車体の中央付近に移動させた機体を持つロボットを作り上げた.容易にモータ(駆動輪)のレイアウトを変更できるのは,インホイールモータからなる本プラットフォームならではの利点と言える.屋外で有利となるよう,車体前後対角線上に設置されたLRFは,なるべく機体の下部に取り付けるようにし,この際,ロボット機体の傾きに応じてLRFの2軸姿勢を制御するスタビライザを実装したことによって傾斜のあるスロープ上等においても,本来検出したい周囲の障害物を正常に認識できるよう工夫が施された.機体の傾き角はIMUによって取得・算出している.
3)ハンデあるユーザを対象に道案内をするロボットが試作された.道案内システムは,環境地図を用意し,自己位置推定・障害物回避(LRFを使用)を行いながら目的地へ誘導するこがを狙われた.機体には,誘導用ハンドルおよびジョイスティックが取り付けられ,被験者の評価を踏まえながら,直感的な操作ができるユーザインタフェースの実装が試行された.

  • 研究成果

    (5件)

すべて 2019 2018

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (4件)

  • [雑誌論文] DEVELOPMENT OF EFFECTIVE FRAMEWORK FOR SOCIAL IMPLEMENTATION PBL EDUCATION FOCUSING ON PRACTICAL AND AGILE PROTOTYPING PROCESS2018

    • 著者名/発表者名
      S. Tarao, T. Ohtsuka, H. Tsutsumi, T. Ichinohe, Y. Fujiwara and N. Tsuda
    • 雑誌名

      Proc. 12th Int. Symp. on Advances in Technology Education (ISATE 2018)

      巻: Session 4 ページ: Paper ID 231

    • 査読あり / オープンアクセス
  • [学会発表] インホイールモータ駆動式自律移動ロボット高尾6号2019

    • 著者名/発表者名
      多羅尾進,柳沢拓哉,上保拓也,大井陸,伊奈可南子,上田玲奈,大村秀,竹本悠人,Jesse Nygren,青木宏之,小林巧実
    • 学会等名
      つくばチャレンジ2018シンポジウム
  • [学会発表] 複数研究室によるミドルサイズ自律移動ロボットプラットフォームの試作2018

    • 著者名/発表者名
      多羅尾進、藤原康宣、津田尚明
    • 学会等名
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018(ROBOMECH2018)
  • [学会発表] プロトタイピング協働ネットワークによるミドルサイズ自律移動ロボット教材の開発2018

    • 著者名/発表者名
      多羅尾進、藤原康宣、津田尚明
    • 学会等名
      日本ロボット学会第36回学術講演会
  • [学会発表] インホイールモータ駆動方式自律移動ロボット高尾6号の走行制御2018

    • 著者名/発表者名
      多羅尾進、栁沢拓哉、上保拓也、大井陸、伊奈可南子、上田玲奈、大村秀、竹本悠人、小知井秀馬、青木宏之
    • 学会等名
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)

URL: 

公開日: 2019-12-27   更新日: 2021-01-27  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi