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本研究は船舶レーダ画像を用いて、現在地点から目的地点まで氷海を安全に航行できるよう最適な海氷上の航路の探索するアルゴリズムの開発を目的としている。本研究ではグローバル・ダイナミック・ウィンドウ・ア プローチによる航路探索手法を開発した。航行が可能な開放水面に対してダイクストラ法を用いて、開放水面上に最短でゴールに向かうための船舶の向きと、wave front アルゴリズムを用いてゴールまでの距離を計算することによって、複雑に分布する氷海での航路探索を実現した。さらに、海氷の密接度に評価関数に導入することによって、船舶の砕氷能力に応じて連続的に航路を探索することを可能にした。
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