| 研究課題/領域番号 |
16K01430
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| 研究機関 | 明石工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
大向 雅人 明石工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (70259901)
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| 研究分担者 |
上 泰 明石工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (20413809)
岩野 優樹 明石工業高等専門学校, その他部局等, 准教授 (90413799)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 感圧導電性ゴム / 加圧力検出 / 圧力センサ |
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| 研究実績の概要 |
感圧ゴムは精度の高いセンサとして利用することは甚だ難しいが，価格が極端に安いメリットがあるため，高い精度を求めない場合は利用する価値は大いにある．本研究では，この観点から，医療用ロボットへの利用に焦点を当て，高精度だが高価な6軸力覚センサの代替デバイスとなる，実用上十分な精度で低価格な力覚センサデバイスの開発を目的としている．
本年度は，まず，数センチ程度であるこのセンサを一直線に並べ，その上から力を加えて得られるセンサの出力電圧を用いて加圧力の分布を推測することにより，ある程度の精度で加圧点の位置を推測することが可能となった．
次に，この一直線に並べた感圧ゴムのセンサを円状に配置することを考えた．このことにより，力のかかった位置を推定することで，円の中心を基準としてどちらの方向に力が加わったかを知ることができる．そこで，この円環配置型の感圧ゴムによる加圧方向検知システムのセットアップに着手した．実際に試してみると，方向の推測に関して，精度に改善の余地はあるものの，ある程度の正確さが得られることが確認できた．これで方向検知の基本となるセンサシステムを、感圧ゴムを用いて構成することができたことになる．また，この加圧方向検知システムを搭載する小型ロボットの開発も既に完了しており，実用の検討に入る準備が整った．
また，平成28年度の成果の準備研究としてこれまで進めてきた研究結果を論文として3件発表した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
平成29年度の目標である力覚センサ代替デバイスの開発・性能検証に入る準備が全て整ったと考えているため．
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| 今後の研究の推進方策 |
当初の予定通り，感圧ゴム・ポテンショメータを用いて，6軸力覚センサの代替デバイスを試作し，その性能を検証・改善していく．具体的には，操作対象を不快感なく操作でき，目標とする場所まで操縦して移動させることが出来るかどうかを検証しながら，その性能を上げていくことを目指していく。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
公務との兼ね合いで、時間が十分に取れず予定通りの出張ができなかった。そのため学会等での口頭発表や情報収集に利用予定だった旅費等の経費が次年度の使用額となってしまった。
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| 次年度使用額の使用計画 |
引き続き、必要な研究環境を整えつつ、次年度は研究発表、論文発表を計画的に行い、効率よく研究を進めていく予定である。平成２９年度にはデバイス施策に費用がかかる可能性があるため、その経費に回すなどして効率的に執行していく予定である。
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