| 研究課題/領域番号 |
16K01535
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| 研究機関 | 秋田大学 |
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研究代表者 |
巖見 武裕 秋田大学, 理工学研究科, 教授 (10259806)
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| 研究分担者 |
畠山 和利 秋田大学, 医学部, 理学療法士 (50748291)
木澤 悟 秋田工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (90234202)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | FES / Rehabilitation Robot |
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| 研究実績の概要 |
本年度は，片麻痺リハビリテーションにおける左右対称かつ自発的な歩行訓練を促すため，健常側の関節角度をマスターとして計測し，スレーブ側となる麻痺側の下肢軌道を生成して歩行を行う歩行アシストロボットをした．そして，IMUを用いて健常側の関節軌道を計測し，マスタースレーブ動作するハイブリッドFES歩行アシストロボットを実際に製作し，健常者および片麻痺患者に装着して使用した．その結果，以下のことを確認した．①マスタースレーブ動作によって健常側の動作を麻痺側に追従させることができた．②IMUを用いた姿勢推定を光学式モーションキャプチャと比較し，IMUによるマスター側の動作計測が有効であることが分かった．③片麻痺患者に本装置を装着して歩行訓練を実施し，結果として左右の関節軌道が一致し，左右の脚が交互に振り出すことで左右対称な歩行を実現したことを確認した．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
臨床試験に向けた装置の改良を行い、健常側の脚の動作をアシストロボットに同期させて動作させることができた。また、片麻痺患者に対する臨床試験は29年度以降に予定していたが、28年度に大学の倫理委員会の承認を得てることが出来たため、患者一人の協力を得て電気刺激に同期したロボットの動作確認も行うことができた。
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| 今後の研究の推進方策 |
本年度は患者1名のみを対象としたが，今後は片麻痺患者の試験データを重ねて本装置の有効性を検証する．また，その他の歩行アシストロボットの軌道追従制御によるリハビリと．マスタースレーブ動作による左右対称な歩行によるリハビリを比較し，医学的に評価する．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
医学部の委任経理金など共同研究者からの資金協力により装置製作費の一部を賄えたため、当初計画よりも開発費が掛からず、次年度使用に繰り越すことが出来た。
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| 次年度使用額の使用計画 |
装置製作費および研究成果の発表を行う学会参加費として使用する計画である
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