| 研究課題/領域番号 |
16K01535
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
リハビリテーション科学・福祉工学
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| 研究機関 | 秋田大学 |
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研究代表者 |
巖見 武裕 秋田大学, 理工学研究科, 教授 (10259806)
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| 研究分担者 |
畠山 和利 秋田大学, 医学部附属病院, 理学療法士 (50748291)
木澤 悟 秋田工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (90234202)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | robot therapy / FES / hemiplegia / feedback system / IMU |
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| 研究成果の概要 |
機能的電気刺激（FES）とモータを組み合わせたハイブリッドFES歩行訓練リハビリテーションロボットを製作した．そして慣性センサを用いて最適なタイミングで患側下肢を振り出す可変遅れ時間システムを開発し，片麻痺患者と健常者を対象に検証を行った．FESに関しては，右大腿四頭筋を表皮電極で刺激した．関節角はモーションキャプチャシステムで測定し，歩行サイクル中の最大屈曲角から伸展までの振幅の再現性を評価した．運動の滑らかさは，角度ジャークコスト（AJC）を用いて評価した．さらに，強化学習の枠組みを用いた自動アシスト調整システムを開発し，患者の状態に合わせてロボットの行動を最適化できることが示唆された．
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| 自由記述の分野 |
医用生体工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
様々な下肢リハビリロボットが開発されてきたが，これまで個人特有の歩行軌道を生成するハイブリッドFESを用いたリハビリロボットは存在しない．Redkarらは，IMUを組み合わせたヒューマンアシストロボットを提案し，IMUによって望ましい目標軌道を生成できる可能性を示唆している．本研究で開発したハイブリッドFES歩行訓練リハビリテーションロボットは，麻痺によって失われた患側の歩行軌道を健側の軌道で補完し，さらに，個人固有の歩行軌道に基づいたタイミングで電気刺激を与えることで，より高いニューロリハビリテーションの効果が期待できると考えられる．
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