|
手指の分離独立運動を再獲得するための手指リハビリテーションロボット（ReRoH）を開発した．ReRoHには，手首への力覚制御用の電気粘性流体ブレーキと，麻痺手の手指への刺激のための電気刺激装置が搭載されている．また，手指の運動計測のためにLeap Motionセンサーを採用している．実験の結果，手指の刺激に適した電圧値，および部位を決定した．刺激に適した部位は総指伸筋であったが，総指伸筋の働きは四指と手首の両方に影響するため，これらを分離することは困難であった．すなわち，電気刺激による手首，四指への同時刺激と，ＥＲブレーキによる手首への単独刺激を組み合わせる必要性が確認された．
|
