介護作業用柔軟構造ロボットハンドの開発と程度表現指示による身体ケア作業の実現

2018 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16K01562
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 東北学院大学
• 研究代表者: 梶川 伸哉 東北学院大学, 工学部, 教授 (80290691)
• 研究期間 (年度): 2016-04-01 – 2019-03-31
• キーワード: 可変関節剛性 / ロボットハンド / マッサージ / 程度表現 / 感覚量

研究成果の概要

本研究では、安全で親しみやすい身体ケアサービスロボットシステムの開発に向けた取り組みを行った。まず、安全で心地よいマッサージサービスを提供するため、接触面と関節の剛性を調節できるロボットハンドを作成した。次に、このハンドシステムを”少し強く”や”ほんのすこし弱く”等の日常表現を使って簡単に扱えるマッサージシステムとするため、曖昧な程度表現に対する触圧刺激（力、圧力等）の適切な調整レベルを実験により解析した。この解析結果から、各種程度表現に対するロボットハンドの制御目標を算出するモデル構築することができた。両成果を合せることにより、ヒューマンフレンドリーなマッサージシステムが実現できる。

自由記述の分野

人間工学

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究で開発したロボットハンドは、硬さを変えることが可能であり、安全性と快適性を必要とする介護等のサービスに対して有効に利用できると考える。また、そのハンドを制御するために、ヒューマンフレンドリーな日常用語の使用を目的としており、”少し強く押して”などの指示に対する適切な接触作業の解析を詳細に行った。この解析結果から、単なる力の制御ではなく圧力分布を考慮した”押し作業”の必要性を見出すことができた。