研究課題
基盤研究(C)
本研究では，感度解析結果に基づいて誤差の影響の小さい運動を設計し，これを投擲に応用して命中率の高い投げ方を求めるとともに，投擲ロボットを用いた実験により検証を行った．また，得られた運動を人に適切に提示・誘導することを目的として，自律制御系をベースとした制御系において人と機械の役割分担を行い，人が楽に運動を実現するよう誘導する人間－機械協調系の設計を行った．
ロボット工学
本研究は，機械によって人を適切な運動に誘導することを大きな目的としており，我々のQOL(Quality of Life)向上に貢献する高い社会的異議を持った内容である．特に，運動の「適切性」には命中率の向上，人が楽に運動を実施できる，人の仕事を最大限発揮するといったことについて，数学的・物理的な考察から求めており，高い学術性を有している．今後，この成果をリハビリテーションやスポーツへ応用し，我々の生活を豊かにする機械の設計・制御を実施する．
