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産業用双腕ロボットの両腕で作業プレートを保持して操る動作に取り組んだ．プレート上に置かれた鋼球（直径20mm）をプレートの旋回運動で転がり運動指令を与え，鋼球を把持することなくプレート上で運動制御するグラスプレス・ハンドリングの技術に取り組んだ．プレートに角速度の異なるロール・ピッチ運動を与え，ボールのリサージュ転がり軌跡とロボット運動精度の関係について考察した．成果として，双腕ロボットがプレートを操ることで，ハンドリング対象となるボールを直接把持することなくハンドリングすることが可能であることが判明した．提案手法は，工場現場の次世代のロボットハンドリング技術として有望であることが示された．
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