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本研究では，狭隘な市街地での自動運転において難しい課題の一つであるとされている，歩行者追い越し時の急横断事故に着目し，安全かつ円滑に歩行者の追い越しを行うことができる自動運転手法の検討を行った．ロボティクス分野において用いられるポテンシャルフィールド法を応用し，道路境界や歩行者から斥力が働いているかのように車両を振舞わせることで歩行者を避けながら安全に追い越すことを可能にする．ポテンシャルフィールド法においては，そのパラメータ設定が重要となるが，本研究では，遺伝的アルゴリズムを用いてパラメータの最適化を行う手法を提案した．
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