| 研究実績の概要 |
建設機械の遠隔操作を想定し，建設機械のフォークグラブ位置や駆動力から作業の状態を自動的に判断し，ドローンを最適な視点に移動させ映像の提示を行うための検討を行った．また，オペレータの視線方向および頭部の移動方向に応じてドローンの位置を移動させ，運動視差の提示を行うシステムを構築した．すなわち，操作者の頭部に６軸ワイヤレスモーションセンサを取り付け，頭部の傾きを計測し，それらのデータに基づき，ドローンの撮影位置および姿勢を微調整した．加えて，遮蔽物により生じる死角の回避を目的として,音声操作によってドローンの追加操作を行う音声操作インターフェースを開発し,本システムに実装した.そして，本機能を用いた評価実験により，本システムの有効性の検証と最適な操作手法の検討を行った．
さらに，建設機械による作業員との接触事故防止を目的として，ドローンとMRを活用した危険警告システムを開発し，評価実験によりその最適な警告手法について検討した．本システムでは建設機械と作業員に予め位置姿勢を特定するためのマーカを取り付けた環境を想定し，ドローンは建設機械に取り付けられたマーカから得られた位置姿勢情報に基づき，建設機械とその周辺領域を監視できる位置にホバリングする．そしてドローンで撮影した映像に基づいてマーカ間の位置情報を計測することにより，作業員が警告範囲内に侵入した際には，作業員に取り付けたマーカ上に警告レベル応じた色のARオブジェクトを表示する．建設機械操作者は装着しているHoloLensのディスプレイ上にMRで表示される映像を確認することで，警告レベルと作業員の位置を認識することができる．本研究では，ドローンのホバリングの安定性が危険警告システムの精度に与える影響を検証するとともに，危険警告を建設機械操作者に伝える最適な手法を検討する評価実験を行い，その有効性を確認した．
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