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災害地などでの未知で複雑な環境を自由に移動できるムカデ型ロボット（一対の脚を持つ体節を連結した多脚移動ロボット）および6脚移動ロボットの制御法の開発と実機検証を行なった。具体的に、まず、脚と体節間関節の協調的分散制御法における逐次的な軌道・接地点生成法の開発と、胴体の姿勢安定性を考慮した接地点追従法の改良を行なった。そして、接地点と胴体軌道の同時計画に基づく運動計画手法を開発した。また、形式検証を利用した適応制御法（Timekeeper制御）を開発した。実機については3自由度能動体節間関節を持つムカデ型と6脚の移動ロボットを開発し、後者において不整地踏破実験により高い不整地踏破性能を示した。
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