| 研究実績の概要 |
【気中での両眼転導複眼立体視によるロボット制御実現 】
申請者らは実時間3次元空間認識に基づくロボットの運動制御について研究を続け,(a)ステレオビジョンを用いビデオレート(30画面/s,1画面当たり33ms)の映像通信速度で供給される動画像速度に時間的に遅れることなく3次元位置姿勢を実時間で計測できる空間認識方法を確立し,(b)上記計測結果をフィードバック情報としてハンドアイロボットの位置姿勢を制御し安定した実時間ビジュアルサーボ制御が可能であることを気中で実証した.上記制御に加え,両眼転導機能を実現し精度を向上させたビジュアルサーボ系を構築した.ハンドアイロボットの両眼転導複眼立体視によるビジュアルサーボ制御はユニークな制御方法である.両眼転導は,対象物を常に画面中央に撮像できるためレンズひずみによる収差の影響が少なく高精度の制御が可能である.以上の成果により複眼動画像立体視を用いた空間認識に基づく制御技術の気中での機能及び実用性について実証を終え,複眼空間認識を水中ロボットへ応用する段階に進んだ.
【科学研究費による研究活動】
ROVを用いてプールや瀬戸内海牛窓の実海域での連続勘合実験を行い,(1)海水濁度レベルが低い(5FTU以下),(2)昼間の光環境,(3)海流方向に対し模擬充電ステーションの嵌合穴方向の平行を維持,が満足されれば最大90回程度(約１時間)の連続嵌合(嵌合ストローク600mm)が可能であることを実証した.さらに嵌合穴とROVの相対位置・姿勢を測定する3次元マーカーを発光型に改良し,(a)濁度レベルが12FTU程度,(b)深夜の光環境,という深海模擬環境において連続勘合が可能であることを実証した[2017年12月].以上の研究成果より,基盤研究一般(C),課題番号16K06183の研究目標を達成した.
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