複眼動画像立体視認識による自律型水中ロボットの誘導嵌合制御の確立と実海域実証実験

2018 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 16K06183
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知能機械学・機械システム
• 研究機関: 岡山大学
• 研究代表者: 見浪 護 岡山大学, 自然科学研究科, 教授 (80262608)
• 研究分担者: 松野 隆幸 岡山大学, 自然科学研究科, 准教授 (50377842) ; 矢納 陽 川崎医療福祉大学, 医療技術学部, 准教授 (70351658)
• 研究期間 (年度): 2016-04-01 – 2019-03-31
• キーワード: 自律型水中ロボット / 複眼カメラ / 立体空間認識 / 模擬充電実験 / ドッキング / 自律型知能ロボット / 海底資源探査 / 長期連続航行

研究成果の概要

ROVを用いてプールや瀬戸内海牛窓の実海域での連続勘合実験を行い,(1)海水濁度レベルが低い(5FTU以下),(2)昼間の光環境,(3)海流方向に対し模擬充電ステーションの嵌合穴方向の平行を維持,が満足されれば最大90回程度(約１時間)の連続嵌合(嵌合ストローク600mm)が可能であることを実証した.さらに嵌合穴とROVの相対位置・姿勢を測定する3次元マーカーを発光型に改良し,(a)濁度レベルが12FTU程度,(b)深夜の光環境,という深海模擬環境において連続勘合が可能であることを実証した。

自由記述の分野

知能ロボット

研究成果の学術的意義や社会的意義

AUVの自動嵌合はロボットのエネルギー源であるバッテリーの海底での自動充電につながり、深海底での自律型知能ロボットの長時間の自律連続運転や作業を行うことが可能になり、この技術は、長期間連続航行を要する海底資源探査・回収や海中未確認生物の生態調査等への利用が期待される。東京大学の協力を得て、プール環境で自律型水中ロボットAUV(Autonomous Underwater Vehicle)を用いた水中模擬充電実験(模擬水中充電ステーションに水中ロボットに装着した棒を嵌合させる実験)に成功した。この技術は、長期間連続航行を要する海底資源探査・回収や海中未確認生物の生態調査等への利用が期待される。