研究課題
基盤研究(C)
従来の空圧駆動のパワーアシストロボットでは，アクチュエータを駆動するエアバルブなどが，重量などの面においてパワーアシストウェアに最適化されておらず空気圧源全体の重量増加が課題であった．本研究ではエアチューブを狭窄させ空気の通過・遮断が可能な自己パイロット弁とアクチュエータを準一体構造とした機構を開発し，空圧源の軽量化および重量の偏在を解決した．この空圧源を用いたパワーアシストウェアによる歩行実験を行った結果，十分な性能を持つことが確認できた．
ロボット工学
少子高齢化問題解決のため，近年介護を含む重労働作業の負担軽減を目的に，種々のパワーアシストロボットが開発されている．本研究課題では，パッシブ型同様に用途を限定し作業の軽労化を目的に，装着性と機能性を向上させた衣服状パワーアシストロボットを実現するための基礎技術を開発した．本課題により得られた知見は，実際の現場で使用が容易な空圧駆動のパワーアシストロボットの実現に寄与することが期待できる．
