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本研究は，腕に力覚センサを設置した3リンク双腕水中ロボットを研究対象とし，マニピュレータを持つ浮遊型水中ロボット (UVMS) の力制御法（インピーダンス制御法）開発を，実験を通して行うことを目的として実施した．良好な手先位置制御性能が得られる制御法を適用したUVMSであれば，ロボットベースが浮遊していても，地上用インピーダンス制御法により力制御が実現可能であることを明らかにした．また，筆者らが提案している位置制御法以外のUVMS位置制御法では，良好な手先位置制御性能が得られないことも明らかにした．
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