| 研究課題/領域番号 |
16K06191
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
林原 靖男 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20298293)
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| 研究分担者 |
上田 隆一 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20376502)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | ヒューマノイドロボット / ロボットプラットフォーム / ロボカップ / 頑健 / 自律 |
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| 研究実績の概要 |
本研究は，頑健な自律型の小型ヒューマノイドロボットプラットフォームを構築して，その技術を公開することを目的とする．平成30年度の計画は，ウェブページを作成して，本プラットフォームに関する情報を公開することであった．また，頑健さが求められるプラットフォームという観点から，満足できる仕様になっているかを，客観的なデータや学生の意見を基に評価することであった．まず，情報公開のため，GitHubのcitbrains/OpenPlatfomというレポジトリで設計データを公開している．製作の様子も紹介しているため，この情報に基づいてロボットを製作することができる．小型の卓上CNCで部品を切削して，組み立てることでロボットが完成するため，特殊な設備と技術を要することなく製作できる．それまでヒューマノイドロボットを開発したことのない千葉工業大学の学生に製作させたが，完成させることができた．次に，頑健さという観点では，まずは平成28年度において転倒試験により頑健さを確認して，日本機械学会の講演会で発表している．平成29年度と30年度に関しては，RoboCupの世界大会でサッカー競技に参加させているが，消耗品であるプラスチック部品以外の交換をすることなく，計7試合に参加している．RoboCupのサッカー競技では，ロボットが激しくぶつかりあい，１試合ごとに故障して，サーボモータなどの部品を交換するのが一般的である．これに対して，本ロボットは故障することなく多くの試合を行っており，頑健さが検証できたと考える．ちなみに，RoboCup2017, RoboCup2018世界大会のサッカーキッドサイズリーグテクニカルチャレンジ部門において，開発したロボットが２年連続１位になっている．頑健さだけでなく，自律型のヒューマノイドロボットとして，高い性能のプラットフォームとなっていると考えられる．
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| 備考 |
(1)(3)(4)では，CNC用のGコードを含む詳細な設計データが公開されている．複数のウェブページがあるのは，バージョンごとにデータを分けてアップロードしたためである．
(2)はロボットを紹介するページであり，自由度や重量などの基本的なデータを公開している．
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