| 研究課題/領域番号 |
16K06200
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 大阪工業大学 |
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研究代表者 |
辻田 勝吉 大阪工業大学, 工学部, 准教授 (20252603)
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| 研究分担者 |
岸本 直子 摂南大学, 理工学部, 准教授 (60450714)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | 結合力学系 / 不変項 / 干渉系 / ミニマムインタラクション |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では、動的変化を伴う結合力学系に対する相互作用の不変項および特異変数の抽出による共創システム設計原理の構築を行った。例題として大型宇宙展開構造物の地上試験用重力補償システムによる展開挙動解析、および人の起立・屈曲・着座の際の機械による運動支援システムにおけるシステムの挙動解析を行った。機械－機械および人－機械システムにおける要求機能としての非干渉系支援機能、および干渉系ミニマムインタラクションによるスキルフルな支援機能のそれぞれにおける不変項の抽出と特異変数に対する力学構造解析を行った。その結果、不変項まわりの制御入力に対する干渉項と非干渉項それぞれに対して、独立な制御則を提案した。
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| 自由記述の分野 |
ロボット工学、システム工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
本研究では、動的な変化を伴う結合力学系、すなわち、機械－機械システムや人－機械システムの挙動解析およびモデル化は困難であった。本研究では、結合力学系の不変項の抽出により、干渉項および非干渉項の分離を行うことで、効率的なシステム設計を可能にした。本研究の成果により、系の持つ制御入力感度の違いを利用して、本質的に執拗な固有の挙動モードのみを選別でき、効率のよいシステムの開発への応用が期待される。
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