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本研究は跳躍や走行のように着地時に衝撃が生じる運動や，瓦礫の中の移動のように機体と障害物との衝突により衝撃が発生する運動を対象に，時間遅れの発生するフィードバック制御ではなく機構的に衝突に対処し，適切な運動を促す機構について研究を行った．跳躍ロボットでは空気圧人工筋肉の取り付け位置を調整することで着地時の姿勢や角度が多少異なっても転倒することなく着地できることを物理シミュレータと実機で示した．瓦礫移動では重心移動が可能な水駆動ロボットを試作し，隙間の移動と移動中に対象物の形状を推定可能であることを示した．
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