加速度から速度を推定する非線形サンプル値系のオブザーバの設計に取り組んだが、加速度情報の有効な活用法を見出せずに難航した。本研究計画終了後も高ゲインオブザーバ理論の観点からオブザーバの設計法の開発を目指す。 本研究課題の双対に当たる位置計測から速度を推定するオブザーバの設計も同時に進め、一定値外乱や制御入力の更新遅れを持つサンプル値厳密フィードバック系のオブザーバと出力フィードバック制御器設計法の開発とモデル不確かさを持つサンプル値厳密フィードバック系に対するロバストな高ゲインオブザーバと高ゲインオブザーバ型安定化出力フィードバック制御器の設計法の開発を行った。
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