| 研究課題/領域番号 |
16K06419
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| 研究機関 | 熊本大学 |
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研究代表者 |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| 研究分担者 |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | モデル誤差 / ロバスト制御 / 制御工学 |
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| 研究実績の概要 |
非線形システムに対するモデル誤差抑制補償器の設計についての研究をさらに深耕し，非線形システムの中でも難しい対象として知られている車輪型倒立振子のロバスト化を行う研究を進めた．特に，小型ビークルへの適用を行い，振子の重量変動に対してロバストな環境を構築した．ここで，得られた成果を学術論文誌に投稿した．また，線形系として表現が難しく，無限次元システムとして表現されることが多い温度制御系にモデル誤差抑制補償器を適用することでロバストな温度制御系を実装することができた．
科研による研究により実機実験をベースとして研究を進めることができ，モデル誤差抑制補償器が様々な対象に役立つことを実証することができた．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
H29以降の計画である非線形システムに対する設計が想定以上に進んだ．しかし，離散時間系に対する研究の進捗が大きくなかったことから（２）を選択した．
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| 今後の研究の推進方策 |
実システムに対する応用と評価を進めていく予定であり，H29の離散時間系に対するモデル誤差抑制補償器の研究を進める予定である．また，センサノイズの影響についての理論展開なども行っていきたい．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
おおむね順調に研究が進んでいるが，予算の執行が次年度に遅れた．
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