| 研究課題/領域番号 |
16K06419
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| 研究機関 | 熊本大学 |
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研究代表者 |
岡島 寛 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 准教授 (40452883)
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| 研究分担者 |
松永 信智 熊本大学, 大学院先端科学研究部(工), 教授 (10363508)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | ロバスト制御 |
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| 研究実績の概要 |
非線形制御システムに対するモデル誤差抑制補償器の研究を進めた．特に，車輪型倒立振子の研究を進め，小型ビークルへの適用を行った結果をまとめた．さらに，モデル誤差抑制補償器の構造に習って設計した信号制限フィルタの研究が想定以上に進んだ．このフィルタは，入力信号が制約を満たさない場合に制約を満たすように整形し，満たしている場合にはフィルタとして働かない特殊なフィルタであり，過去に例を見ないものである．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
1: 当初の計画以上に進展している
理由
当初の計画通りに進んだ上に，本テーマの延長的な内容として信号制限フィルタを提案し，その設計論および有用性について研究をまとめた．
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| 今後の研究の推進方策 |
離散時間系についての理論展開を行う予定である．また，信号制限フィルタについても引き続き進めていく．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
学会費の支払い時期がずれたため。
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