| 研究課題/領域番号 |
16K06422
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 首都大学東京 |
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研究代表者 |
森 泰親 首都大学東京, システムデザイン研究科, 客員教授 (00210138)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2019-03-31
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| キーワード | 車両自動運転 / 自動駐車 / スライディングモード制御 / システム制御 |
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| 研究成果の概要 |
近年，安全性と快適性を求めて，世界中で多くの研究者が自動運転車の開発に注力している．本研究では主として自動駐車システムの開発を行った．実際の駐車場は平坦ではなく，路面勾配，うねり，段差などが存在しており，これらはすべて制御系にとっては外乱である．
そこで，構造可変型制御であるスライディングモード制御の適用を検討し，時変楕円切換面を持つ適応型手法を新たに開発した．提案手法の高いロバスト性により，快適性を損なわずに位置決め精度を大幅に改善できた．
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| 自由記述の分野 |
制御工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
日本政府や米国運輸省道路交通安全局（NHTSA）では，段階的に車両自動運転を実現する戦略が提言されており，本研究はこの戦略に沿ったものである．路面勾配，うねり，段差が存在する駐車場においても正確な駐車を実現するために新しい制御手法を開発した． そして，フルビークルモデルを用いたシミュレーション（CarSim）により提案手法の有効性を検証した．本研究の中核を成す『切り返しを伴う自動駐車システム』は，学術的な新規性と社会的な実用性の両面で高く評価されている．
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