| 研究課題/領域番号 |
16K06550
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| 研究機関 | 大阪府立大学 |
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研究代表者 |
辻井 利昭 大阪府立大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60344256)
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| 研究分担者 |
成岡 優 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 航空技術部門, 主任研究開発員 (10649073)
藤原 健 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 航空技術部門, 主任研究開発員 (40358651)
清水 悠介 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 航空技術部門, 研究開発員 (60773942)
吉川 栄一 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 航空技術部門, 研究開発員 (70619395)
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| 研究期間 (年度) |
2016-04-01 – 2020-03-31
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| キーワード | GNSS（衛星航法） / INS（慣性航法装置） / アレーアンテナ / マルチパス / ソフトウエア受信機 / 電波干渉 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では、劣悪な電波環境において脆弱なＧＮＳＳ航法システムをロバスト化するため、電波によらない慣性航法装置（ＩＮＳ)と複合するとともに、複数アンテナによって衛星の選択／排除機能を備えた航法技術の研究を目的とする。昨年度は、複数アンテナからの信号をソフトウエアで合成し、ソフトウエアＧＮＳＳ受信機で処理してアレーアンテナの指向性操作が可能なこと，疑似距離マルチパス誤差が低減可能なことを確認した。本年度は、
（1）ハードウエアバイアスは電源のon/offにより変化するものの，数時間であればほぼ一定値であることを確認した．
（2）1，3，5素子アンテナにおいて指向性操作を行い，素子が多くなる程鋭い指向性が得られること，マルチパス誤差低減効果が高いことを確認した．
（3）マルチパス環境において，指向性操作及び搬送波平滑化処理により測距誤差が大幅に改善されることを検証した．
（4）アンテナ素子間隔が狭い一体型アレーアンテナでは，ハードウエアバイアスが衛星との位置関係により変動することが判明した．そこで新たにアンテナベクトルと衛星方向の関係を考慮したバイアス較正法を考案し，高い効果が得られることが分かった．
本研究では移動体での高精度航法が目標の一つであるため、電波環境の変化に応じて指向性操作やバイアス推定を行うことが望ましい．従って来年度は周辺環境に動的に適応するアルゴリズムの研究を行う。また、慣性航法装置（INS）との複合し，移動体での航法性能検証を行う．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
初年度に、実験機器（ＲＦフロントエンド）の不具合があり、ソフトウエア受信機による研究が進められなかった。2年目に改良型フロントを調達し、ソフトウエア受信機による指向性操作の検証が出来、さらにマルチパス誤差低減効果も確認できたため、今年度は遅れを大きく挽回できたが全体としての進捗はやや遅れている。
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| 今後の研究の推進方策 |
本研究では移動体での高精度航法が目標の一つであるため、電波環境の変化に応じてバイアス推定・指向性操作を行う適応アルゴリズムの研究を行う．また、慣性航法装置（INS）との複合し姿勢情報を利用することで衛星方向への指向性を確保し，さらに電波環境に影響されないINS航法結果を取り込むことで総合的な航法精度の高精度化を目指す．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
初年度に実験機器の不具合があったため若干進捗が遅れている．次年度は，計画していたが未実施の実験を行い，データ解析及び成果のとりまとめを行う．主として実験機器の補完と成果のとりまとめ及び発表のために経費を使用する．
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