|
本研究は，海上・船上クレーンやレーダー姿勢制御システム等，波浪で動揺するベース上に設置された機械システムの運動制御システムに関するものである．研究期間内において，船体の運動によって生じる動揺周波数の変動に対する適応ロバスト運動制御手法および適応ロバスト動揺推定手法を開発した．前者は各周波数に対するH∞制御器を切り替える手法，後者は適応ゲインを用いたカルマンフィルタおよび通常のH∞フィルタを組み合わせ，これらを切り替える手法である．制御手法はシミュレーションによる評価，推定手法はシミュレーションおよびジャイロセンサを用いたモデル実験による評価を行い，それぞれ有効性を確認した．
|
